/*C9_XMC4500_RTOS - Executie 3 task-uri independente
 *  utilizind ARM RTOS - RTX.
 *  2 task-uriactiveaza LED-uri iar al III-lea controleaza un servo.
 *  Conexiuni:
 *  led1 - P1.1
 *  led2 - P1.0
 *  servo -P3.0
 */

#include <DAVE.h>

void blinkled1()                                // actiune 1

{
  while(1U)
    {
	  DIGITAL_IO_ToggleOutput (&led1);
	  	 osDelay(500);                 // milisecunde

      }
}

osThreadDef(blinkled1, osPriorityNormal, 1, 0); // defineste blinkled1 ca  thread

void blinkled2()                                // actiune 2
{
	 while(1)
	 {
	DIGITAL_IO_ToggleOutput (&led2);
	 osDelay(100);   // milisecunde
	 }
}

osThreadDef(blinkled2, osPriorityNormal, 1, 0);  // defineste blinkled2 ca  thread

void servo()           // actiune 3
{
while(1)
	  {

	  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,810);  //  stanga

	          osDelay(1000);
      PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,480);      //  drepata
         	 osDelay(1000);
	   }

}

osThreadDef(servo, osPriorityNormal, 1, 0); // defineste servo ca  thread

int main(void)
{

  DAVE_Init();                            // Initialization of DAVE APPs

  osKernelInitialize ();                   // initialize RTOS kernel

  osThreadCreate(osThread(blinkled1),NULL);// Activare actiune 1
  osThreadCreate(osThread(blinkled2),NULL);// Activare actiune 2
  osThreadCreate(osThread(servo),NULL);    // Activare actiune 3
  osKernelStart();                         // start KernelRTOS

  while(1U)
     {

      }
}