/*L4b-Program exemplificare executie 2 actiuni declarate

 * ca thread utilizind CMSIS_RTOX_RTX
 *
 * Conexiuni interfata motor pas cu pas unipolar:
 *
 * Bobina D - P0.4
 * Bobina C - P0.3
 * Bobina B - P0.2
 * Bobina A - P0.1
 *
 *
 *
 */

#include <DAVE.h>                 //Declarations from DAVE Code Generation (includes SFR declaration)

void stepper()                     // actiune 1

{
  while(1U)
    {
	  DIGITAL_IO_SetOutputLow(&A);   // Activare bobina A
	  osDelay(500);
	  DIGITAL_IO_SetOutputHigh(&A);
	  osDelay(10);                             // B este inversat cu C
	  DIGITAL_IO_SetOutputLow(&C);   // Activare bobina C
	  	  osDelay(500);
	  	  DIGITAL_IO_SetOutputHigh(&C);
	  	 osDelay(10);
	  DIGITAL_IO_SetOutputLow(&B);   // Activare bobina B
	  	  osDelay(500);
	  	  DIGITAL_IO_SetOutputHigh(&B);
	  	 osDelay(10);
	  	DIGITAL_IO_SetOutputLow(&D);   // Activare bobina D
	  		  osDelay(500);
	  		  DIGITAL_IO_SetOutputHigh(&D);
	  		 osDelay(10);
      }
}

osThreadDef(stepper, osPriorityNormal, 1, 0);  // defineste stepper ca  thread

void blink()                           // actiune 2
{
	 while(1)
	 {
	DIGITAL_IO_ToggleOutput (&led);
	 osDelay(100);   // milisecunde
	 }
}

osThreadDef(blink, osPriorityNormal, 1, 0);  // defineste blink ca  thread


int main(void)
{

  DAVE_Init();                            // Initialization of DAVE APPs

  osKernelInitialize ();                  // initialize RTOS kernel

  osThreadCreate(osThread(stepper),NULL); // Activare actiune 1
  osThreadCreate(osThread(blink),NULL);   // Activare actiune 2
  osKernelStart();                        // start KernelRTOS

  while(1U)
     {

      }
}