/*

 * L8
- Control motor DC cu driver TLE 526 conectat la XMC2G.
Viteza se controleaza prin PWM aplicat la intrarea IN1.
Sensul de rotatie se stabileste prin valoarea logica aplicata la
intrarea IN2.
Comanda este receptionata prin BT conectat la UART. Tx este conectat la P0.7
Rx este conectat la P0.6. Pentru test se poate redirectiona catre un terminal
conectat la UART -DEBUG , respectiv Tx -P2.1 si Rx -P2.2.

 PWM pentru viteza este generat la iesirea P0.8, sensul de rotatie este stabilit prin valoarea
  logica de la iesirea P0.9.
 *
 *
*/

#include <DAVE.h>


void delay()
    {
    int i;
	for (i=0;i<0x0ffff;i++); // aprox 1 secunda cu 5f
     }

int main(void)
{

 uint8_t j;   // car. receptionat

  DAVE_Init();		//* Initializare  DAVE APPs

  DIGITAL_IO_SetOutputLow (&sens); // sens rotatie

  PWM_SetFreq(&PWM_0, 50);         // frecventa 50 Hz
  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,98000 ); // stabileste viteza mica
  PWM_Start(&PWM_0);

  UART_SetRXFIFOTriggerLimit(&UART_0, 0); // buffer 1 caracter

  while(1U)
     {

	 		  if(UART_GetRXFIFOStatus(&UART_0)) // caracater disponibil
	 	         {
	 			  UART_ClearRXFIFOStatus(&UART_0, 1); // anuleaza stare
	 			  j = UART_GetReceivedWord(&UART_0); // lectura data


	  if (j=='1') // motor 1
	      {

		  DIGITAL_IO_SetOutputLow (&sens); // sens rotatie
		  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0, 1000); // turatie mare

	       }

	  if(j=='2') // motor 2
	      {

		  DIGITAL_IO_SetOutputLow (&sens); // sens rotatie
		  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0, 10000); // turatie mica
	       }


	  if (j=='3') // motor 3
	      {

		  DIGITAL_IO_SetOutputHigh (&sens); // inversare sens
		  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0, 1000); // turatie mare

	       }

	 	 }
	   }

  return 0;
}