Universitatea Tehnica Iasi - Fac. Automatica si Calculatoare Iasi
Proiectarea cu microprocesoare

Lucrarea de laborator nr. 8

  • L8.1 Denumire:


  • FRDM - control servo pentru robot mobil



  • L8.2 Prezentare generala, scop.


  • Lucrarea de laborator prezinta o alternativa de control a sistemelor servo cu ARM Cortex M0+. Sint explorate posibilitatile de generare a semnalelor de comanda utilizind clasa C++ PwmOut pentru servo clasic precum si pentru servo modificat pentru rotatie continua bidirectionala. La sfarsitul laboratorului se vor detine informatii detaliate despre utilizarea dispozitivelor de tip servo pentru controlul directiei vehiculelor implicate in Freescale Intelligent Racing Car.


  • L8.3 Resurse:




  • ARM mbed/FRDM ,
    Extensie 2 servomotoare modificate, servo , componente Meccano, osciloscop


  • L8.4 Surse programe prototip:


  • Program prototip calibrare servo
    Program prototip calibrare tractiune motoare



  • L8.5 Mod de desfasurare/urmarire experiment:


    • Analizati modul de realizare a unei platforme pentru robot mobil actionat servo modificat
    • Identificati conexiunile servo pe sistemul mobil (PTA5, PTA4) conform schemei;
    • Eliminati servo pentru tractiune si conectati un servo clasic ;
    • Examinati programul prototip pentru determinarea valorilor de control corecte;
    • Reconectati servo pentru tractiune cu rotatie completa;
    • Examinati programul prototip 2 si vizualizati cu osciloscopul parametrii semnalelor pentru diferite regimuri de rotatie a motoarelor.

    1. - Analizati schema de conectare a sistemelor servo la mbed/FRDM ;
    2. - Analizati modul de alimentare a sistemor servo;
    3. - Analizati perturbatiile introduse de servo la nivelul sursei de alimentare




  • L8.6 Probleme propuse:


  • 1. Cu servo clasic conectat la PTA4 realizati un program care va permite determinarea parametrilor de control servo pentru obtinerea unei rotatii de 180 grade;

    2. Cu servo clasic conectat la PTA5 determinati valoarea marimii de comanda pentru pozitionare servo la 90 de grade.

    3. Cu servo modificat , realizati un program care va permite deplasarea sistemului mobil cu 0.25 m/s.

    4. Realizati o secventa program care va roti sistemul mobil .

    5. Realizati un program care va permite rotirea sistemului mobil cu o viteza controlabila prin intermediul interfetei seriale asincrone.

  • L8.7 Experimentul poate fi extins pentru:


  • - Realizarea robotilor mobili ;
    - Realizare sitemelor de achizitie si control actuatoare;
    - Realizare estensiilor cu sensori pentru LEGO NXT;
    - Realizarea entitatilor mobile capabile de actiuni in lumea reala ;


  • L8.8 Referinte documentare:




  • © 2014 Fl. Pantilimonescu - Fac. Automatica si Calculatoare Iasi