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 L12a - program calibrare  servo directie , tractiune, sensori linie.

 Servo conectat la P0.3 Boot Kit cu XMC1100.
 Driver BLDC - P0.4

 IR sensori linie:
   L - P1.4
   C - P0.0
   R - P0.1


 * Servo necesita semnal de comanda cu perioada de 20 milisecunde
 * Factorul de umplere  reprezinta jumatate din durata in 1  a semnalului generat,
 *  in microsecunde.
 * PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,500 );      // 100 ---  200 microsecunde
                                       //  50  --- 100 microsecunde
	                                   //  25  --- 50 microsecunde
	                                   //   1  ---  2 microsecunde
	                                   // 500 --- 1000 microsecunde
Valorile limita sunt obtinute experimental pentru servo
model FUTABA S3010.

 *
 */


#include <DAVE.h>

 uint32_t i,j,a; // pt.delay

void delay()
{

	 for(i = 0;i <0xfffff;i++);


}
int main(void)
{
   DAVE_Init();



	  PWM_Init (&PWM_0);         // initializare modul PWM directie
	  PWM_Init (&PWM_1);         // tractiune

	  PWM_SetFreq(&PWM_0,50);     // perioada 20 milisecunde
	  PWM_SetFreq(&PWM_1,50);
	  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,0); // nu genereaza semnal
	  PWM_SetDutyCycle(&PWM_1,0);
	  PWM_Start(&PWM_0);          // porneste pwm cu factor zero
	  PWM_Start(&PWM_1);

		 // Secventa initializare ESC (Electronic Speed Controller)

		 PWM_SetDutyCycle(&PWM_1,1000);      //setare 2000 microsec vit. maxima


		 delay(); delay(); delay();delay();delay(); // pe aici se conecteaza alimentarea
		 delay(); delay(); delay();delay();delay(); // trebuie identificat wait 5secunde.


		 PWM_SetDutyCycle(&PWM_1,400);              // setare viteza minima

		  delay(); delay(); delay();delay();delay();
		  	 delay(); delay(); delay();delay();delay();// wait 5 secunde
		  	        // sfarsit initializare
		// La initializare corecta emite sunet la intervale de aprox. 1 secunda
		// Acum se pot emite comenzi

		  	PWM_SetDutyCycle(&PWM_1,700);   // viteza mica


	  while(1)
	  {

		  a=BUS_IO_Read (&BUS_IO_0);    // pt. test sensori

	//  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,1140);  // calibrare servo limita stanga - 0

		  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,650); // directie stanga max
		  delay(); delay();

	//  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,700);   // calibrare servo mijloc - 90
	//  delay(); delay();


		//  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,900); // directie drept
		//  delay();delay();

	//  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,220);  // calibrare servo limita drepata -180
	//  delay();delay();

		  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,1050);
		  delay(); delay();             // directie dreapta max

	//   PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,700);   // calibrare servo mijloc - 90

	//	  PWM_SetDutyCycle(&PWM_0,900); // directie drept
	//		  delay();delay();

	  }
	  return 0;


  }