Universitatea Tehnica Iasi - Fac. Automatica si Calculatoare
Sisteme cu Microprocesoare
Experiment 3
  • E3.1 Denumire:


    • MIT App Inventor - Aqua Drone


  • E3.2 Prezentare generala, scop.


    • Experimenul isi propune sa abordeze dezvoltarea actuatoarelor pentru MIT App Inventor care dispun de motoare BLDC pentru tractiune si sisteme servo pentru directie. Exemplul concret se refera la o platforma capabila sa se deplaseze pe apa propulsata de elicea unui motor BLDC iar o aplicatie de pe telefonul mobil permite controlul miscarii. La sfarsitul experimentului se vor detine informatii relevante despre modul de control al motoarelor BLDC utilizate pentru propulsia sistemelor acvatice/aeriene precum si sistemelor servo utilizate pentru operatii de contol directie. Din MIT App Inventor se vor utiliza functii care permit comunicatii cu protocol Bluetooth dinre telefoanele Android si platforma Pico.

  • E3.3 Resurse:


    • Hardware:
    Platforma Pico , ESC . servo, telefon Android

    Software:
    MIT App Inventor
    Thonny
    Micropython







  • E3.4 Surse programe exemplu:

    • 1. Program receptie comenzi servo direcie -------Secventa video

    2. Program receptie comenzi viteze BLDC

    3. MIT App Inventor cod conectare BT

    4. MIT App Inventor cod trimitere comenzi servo

    5. MIT App Inventor cod trimiiere comenzi BLDC

  • E3.5 Mod de desfasurare/urmarire experiment:

    • Exensia MIT App Inventor este realizata conform schemei reprezentate in figura urmatoare.



    Pentru comunicatia cu telefoanele Android este utilizat un modul BT de tip RN42 setat sa ruleze pe viteza de 9600 bps. Conectarea cu acesta se realizeaza cu secventa de cod din exemplul 3. Initial telefonul mobil trebuie configurat pentru astfe de comunicatie.
    Directia sistemului mobil este realizata cu un sistem servo pe care este atasata o lamela metalica conform reprezentarii din imaginea de mai jos.



    Testarea functionarii directiei se realizeaza prin aplicatia MIT App Inventor realizata cu codul din exemplul 4 iar platforma cu Pico executa comenzile prin programul exemplu 1.

    Motorul de tractiune de tip BLDC este conectat prin intermediul unei interfete de tip ESC (Electroni Speed Controller) a carui schema bloc functionala este reprezentata in figura urmatoare.

    Interfata de comunicatie cu un ESC este realizata prin intermediul unei intrari digitale care functioneaza asemantor cu cea de la servo.
    Secventa de armare consta din livrarea unui PWM cu viteza maxima pe durata de 2 secunde duapa care se poate cupla alimentarea motorului. Dupa 2 s se livreaz un semnal PWM corespunzator vitezei minime.
    Dupa acesata secventa motorul poate primi parametri de viteza , respectiv PWM cu duratele cuprinse in general in intervalul 1ms - 2 ms si perioada de 50 Hz. Secventele de armare/programare sunt insotite de semnale acustice care identifica starea modulului ESC.

  • E3.6 Probleme propuse:


    • 1. Dezvoltati o aplicatie care va permite determinarea vitezei de rotatie motorului BLDC utilizat in experiment;
    2. Realizati un program care va porni motorul cu viteza minima;
    3. Dezvoltati o solutie care va permite schimbarea software a sensului de rotatie a motorului BLDC;
    4. Realizati un program care va permite afisarea turatiei motorului pe LCD;
    5. Realizati o aplicatie server ce va permite ationarea motorului BLDC utilizand un browser WEB.



  • E3.7 Experimentul poate fi extins pentru:

    • - Dezvoltarea IOT cu actuatoare cu BLDC;
    - Dezvoltarea echipamente/interfete de lucru pentru persoane accidentate/invalide;
    - Realizare echipamente supraveghere incendii;
    - Realizare echipamente mobile transport marfa;

    - Realizare taxiuri aeriene
    - Aplicatii militare.


  • E3.8 Referinte documentare:


    • © 2026 - Fac. Automatica si Calculatoare Iasi