/* Program utilizare  sensor de acceleratie  pentru
control turatie motor de curent continuu de tractiune.


 
Conexiuni:
    AN4 - intrare analogica pentru sensor acceleratie    
    RD8  - Generare  soft PWM control motor
    
*/
 
#include <p33FJ256GP506.h>  

 
#define x       _LATD8 // comanda motor 

        
_FGS(GWRP_OFF & GCP_OFF);
_FOSCSEL(FNOSC_FRC);
_FOSC(FCKSM_CSECMD & OSCIOFNC_ON & POSCMD_NONE);
_FWDT(FWDTEN_OFF);

int i,j,k;

int  duty;       // nivel culoare Red                 

int Countxa = 0;  // durata in 1
int Countxb = 0;  // Perioada 




void initadc(void)    // initializeza modul AD canal 4 pt poz. volan
{
           _TRISB4=1;              // AN4 este conectat la RB4 pin 12 
          ADPCFG=0xFFEF ;          // activare canal 4
          AD1CON1bits.AD12B  = 1;  // Convertor pe 12 biti
          AD1CON1bits.FORM   = 0;  //  Intreg aliniat dreapta
          AD1CON1bits.SSRC   = 0;  // conversie contraolata cu SAMP
          AD1CON1bits.SIMSAM = 0;
          AD1CON1bits.ASAM   = 0;
          AD1CHS0=0x04;            // selectie canal 4  
          AD1CON3=0x0005;          //  T conversie este 5*Tcy  
          AD1CON2=0 ;              // fara scanare , 
          IFS0bits.AD1IF = 0;	   // Clear the A/D int flag
          IEC0bits.AD1IE = 0;	   // Desactivare int
          AD1CON1bits.ADON = 1;    // Activare convertor A/D

}
   
int readadc()                       // returneaza valoare ADC1BUF0 
{

int val;
      AD1CON1bits.SAMP=1;           // start  sample
          for(j=0;j<2;j++);         //delay

      AD1CON1bits.SAMP=0;            // start conversie 
          while(!AD1CON1bits.DONE);  // astept sfirsit conversie
          val=ADC1BUF0; 
          IFS0bits.AD1IF = 0;        // Readuce contor buffer la zero
        return (val);

} 




void Init_Timer1( void )
{

    T1CON = 0;              // TCKPS=0, TCS=0, TGATE=0
    // clok intern(FRC) 7,37tMhz, perioda de  135,6 nanosecunde
    // clock timer1 Fcy=2*135,6=271,2 nanosecunde
 	IFS0bits.T1IF = 0;      // Reset Timer1 interrupt flag
	 
 	TMR1=  0x0000;          // valoare initiala in contor	
	PR1 = 0x001A;           // Valoare comparator, intrerupere 
                            //la  25 microsecunde
	
    IPC0bits.T1IP = 6;      // Timer1 int. priority level=4   
	T1CONbits.TON = 1;      // Pornire timer1
	IEC0bits.T1IE = 1;      // Activare  interrupere timer1

}

void __attribute__((interrupt,no_auto_psv)) _T1Interrupt( void )
    {     	// survine la  25 microsecunde
	
     // IEC0bits.T1IE = 0; // desactibez validare timer 1
    	IFS0bits.T1IF = 0; //desactivez intrerupere timer
    	T1CONbits.TON = 0; // opresc Timer1

    	
   	Countxa++;
	if(Countxa == duty) // Durata in 1
  	{                             
		Countxa = 0;  
	
        x=0;  // 
    } 	    
  
     Countxb++;
     if(Countxb==3000)  // T=45 ms
       {		
          Countxb=0;
		  Countxa = 0;  
         
          x=1;  // 
       }

       
 

   	
    	TMR1  = 0; //reincarc timer
	T1CONbits.TON = 1; // pornesc timer

}
void delay()
{
	for(i=0;i<2;i=i+1)  // delay aprox 27 milisecunde pt i=100
	         j=0;
}

void delay1()
{
	for(i=0;i<300;i=i+1)  // delay aprox 27 milisecunde pt i=100
	         j=0;
}
void main (void)

{
		initadc();
		_TRISD8=0;  //  sens port B<8>
	    
         

	Init_Timer1();

    for (;;)
     {
      k=readadc(); // lectura sensor acceleratie 

	
	duty=k;   // stabileste viteza motor



  }       
	
}